消防機器人的主體結(jié)構(gòu)中，外框用鋁合金型材和板材搭建而成，并在其關鍵的受力區(qū)域進行焊接，框架內(nèi)放置著蓄水裝置和調(diào)節(jié)消防機器人重心的調(diào)重塊以及控制中心，頂部安裝有6個風扇和絞車分別作為消防機器人的推進系統(tǒng)和提升系統(tǒng)，底部安裝著滅火槍和底輪。

　　消防機器人的運動姿態(tài)除了受直升機旋翼，火災現(xiàn)場的氣流的影響外，還會受到外界各種不可預測的干擾。安裝在消防機器人上的陀螺儀實時檢測其旋轉(zhuǎn)速度，經(jīng)過處理換算可得到消防機器人旋轉(zhuǎn)的角加速度，電子羅盤可實時測出消防機器人正面與建筑物之間的夾角。

　　消防機器人左右兩個側(cè)面貼有壓力傳感器用來測量外界大風作用在消防機器人側(cè)面的壓力，三種傳感器獲得的信號傳輸?shù)娇刂浦行?，?jīng)過控制算法解算出4個小風扇對應電機的轉(zhuǎn)速和運作時間，以實現(xiàn)將消防機器人正面與建筑物對齊和消防機器人左右位置的平衡。

　　消防機器人在空中受到外界干擾后引起的姿態(tài)偏移分為三類，X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉(zhuǎn)。當消防機器人在X軸或Y軸方向受到大風作用發(fā)生偏擺，由傳感器測出消防機器人側(cè)面的受力大小，控制中心分析出將消防機器人調(diào)節(jié)到平衡位置所需的作用力并換算成對應風機的轉(zhuǎn)速，調(diào)整其空中姿態(tài)。